CAPER++ 統一鉸接物體位姿感知框架，50 FPS 即時推論免後處理逼近可落地邊界

CAPER++ 提出一套統一框架，專攻機械臂、工具等鉸接物體的類別級位姿感知。框架在合成、半合成、真實世界三類基準上均超越現有方法，並在不依賴任何後處理的條件下達成 50 FPS 即時推論。

框架以「根部件＋連接部件＋關節」結構對鉸接物體建模，透過 SE(3) 流形消除旋轉追蹤的累積誤差，並以關鍵幀策略壓制長序列漂移。三類基準橫跨模擬資料至真實感測器場景，CAPER++ 在全部測試中均優於現有方法。

具身 AI 的位姿感知模組若需後處理或無法即時運行，往往成為系統整合的瓶頸。CAPER++ 同時達成 50 FPS 與零後處理，這意味著研究成果與實機控制迴圈之間的工程距離理論上縮短了；對正開發抓取、裝配或工具操作應用的團隊而言，看起來已具備直接接入推論管線的條件。